gusucode.com > 先进 PID 控制及其 MATLAB 仿真 （程序） > 先进 PID 控制及其 MATLAB 仿真 （程序）\CHAPTER7\chap7_10f.m

    function dx=dym(t,x,flag,para)
global A B C D

u=para;
dx=zeros(4,1); 

%State equation for one link inverted pendulum
dx=A*x+B*u;